在云南省玉溪市通海縣工業園區內，南方電網云南玉溪供電局在云南省第1次開展110千伏高壓輸電線路“智能機器人+無人機絕緣噴涂”。
此次工作是云南省第1次采用“無人機+涂覆機器人”的智能機器人聯合作業方式，第1次將無人機與絕緣涂層技術相結合，應用于110千伏杞里線8~9號塔裸導線，完成在110千伏線路帶電情況下對線路隱患部位進行絕緣防護處理。這一更新實踐不僅提升了作業效率，更增強了該區域的供電可靠性。
“以往，我們對110千伏線路進行絕緣防護時，傳統人工方式存在效率低、風險高的問題。此次采用無人機搭載先進的絕緣噴涂設備，20~30分鐘就能對線路的裸露部位進行絕緣涂層，工作效率得到極大提升。”在作業過程中，無人機根據預設航線，靈活穿梭于線路之間，操作人員通過遠程操控，確保噴涂位置精準無誤，涂層均勻牢固。
110千伏杞里線8~9號塔裸導線因檔距過長，在大風情況下存在碰線風險，與線下房屋形成隱患。“無人機+機器人”進行導線帶電噴涂絕緣漆技術的新運用，讓這些難題迎刃而解，拓展升級了無人機場景應用領域，推動傳統人工作業向數字化、智能化轉變。該項技術的應用，實現在不停電情況下對線路進行絕緣防護，有效減少了停電時間，提升了供電可靠性，避免了傳統人工方式帶來的人身風險。同時，“無人機+絕緣涂層技術”效率比傳統人工方式提升19倍，大大縮短了施工周期。
絕緣噴涂是近年來的新興技術，現場工作人員通過遠程遙控無人機將涂覆機器人投放至作業點位，機器人以每分鐘2米的速度沿導線移動，為裸導線均勻噴涂一層絕緣材料。當一段裸導線涂覆完畢后，無人機又會自動接應涂覆機器人下線。噴涂的絕緣材料在常溫環境下快速固化，從而高效實現裸露架空線絕緣化改造。
一、概述（WBHST-5000電力市場需求“多臺電壓互感器檢定裝置”量身打造，品種齊全）
極速多臺位互感器檢定裝置是我公司為了適應現代互感器校驗的快速、準確的特點而開發的新一代互感器檢定裝置。該裝置由LYFA-3000互感器校驗儀、電流電壓負載箱、控制柜、電流互感器專用測試臺等幾個部分組成。在保持原技術特點的前提下，在電流互感器的快速測量、測試點的快速定位、以及負荷箱、各種變比的互感器覆蓋等方面有了很大的提高。
二、主要特點（WBHST-5000電力市場需求“多臺電壓互感器檢定裝置”量身打造，品種齊全）
1、該裝置細調節采用了程控源技術，使測試點的定位更加快速、準確。
2、該裝置在多只電流互感器測量速度方面有了質的提高，在3-5分鐘的時間里可可測量十二只任何變比的電流互感器。
3、該裝置配置了5A的標準電流互感器，電流負荷箱配置了5A負載值2.5VA-60VA，電壓負載箱配置了100V負載值從1.25VA-158.75VA基本上可滿足用戶的要求。負載箱在測量時可進行自動切換。
4、該裝置可進行互感器的規程和非規程的測量，測量時用戶可指定對任何百分點的測量。
三、主要技術指標（WBHST-5000電力市場需求“多臺電壓互感器檢定裝置”量身打造，品種齊全）
1、裝置使用的環境條件
溫 度：5°C~40°C 相對濕度：<80%（25°C）
海撥高度：<2500m 電源頻率：50Hz ±0.5Hz
電源電壓：220V±5V
2、HGQA-C互感器校驗儀相關參數
⑴.測量范圍：
同相分量（%）：0.0001~200.0 分辨率：0.0001
正交分量（分）：0.001~999.9 分辨率：0.001
阻抗（W）：0.0001~60.0 分辨率：0.0001
導納（ms）：0.0001~60.0 分辨率：0.0001
⑵.基本誤差：
同相分量： DX=±（X×2%+Y×2%±2個字）
正交分量： DY=±（Y×2%+X×2%±5個字）
“X”、“Y”——儀器的顯示值
“5個字”——儀器的量化誤差
百 分 表： 1級
⑶.工作范圍：
電流： （1%-149%）In （In=5A）（5%-149%）In （In=1A）
⑷.工作負荷：
電流： To對Tx<0.12W cosj=1
⑸.極性錯誤指示
額定工作電流的5%以上，誤差超過180%時，應有極性指示。
注意:如果大于額定工作電流的10%以上,仍未出現應有的極性指示,說明軟件有故障,請不要再增加電流,以免燒壞儀器.
⑹.變比錯誤指示
額定工作電流的5%以上，誤差超過30%而小于180%時，應有變比錯誤指示。
⑺.絕緣和耐壓試驗及說明：
端子Tx和（
）端子相通
K和D端子均與（
）端子不通
電源插座對外殼能承受1.5KV，1min耐壓
⑻.外型尺寸：（L 445×W 330×H 140）mm3
⑼.重量：10kg
四、一體化互感器檢定裝置的控制柜（WBHST-5000電力市場需求“多臺電壓互感器檢定裝置”量身打造，品種齊全）
一體化互感器檢定裝置的控制柜部分受控于HGQA-C互感器校驗儀，它根據指令輸出一定的電壓，使互感器到達預定的工作電流或工作電壓。
1、接 線
該圖是控制柜后門板上的接線端子圖。為電流互感器接線的端子。
將電流互感器接好后，只須在校驗儀的測量對象菜單中正確選擇測量對象即可完成相應的測量。
注意：臺體自身不具備校驗互感器的功能，也不具備調節調壓器輸出的功能，只有在與校驗儀聯機時才可使用。
2、控制柜控制電路
如上圖：控制柜通電后按下啟動按鈕的藍色指示燈亮，表明控制柜已上電，通過校驗儀選擇測量對象，使相應的接觸器吸合，使相應的輸出端有電壓輸出，當出現異常情況時，可將停止按鈕按下使臺體斷開輸出。
10kVA調壓器為主要輸出源，做粗調調壓；功率源為細調調壓。比如升二次電流為5A的電流互感器的20%，首先大調壓器調節16%，功率源調節余下的4%。使用此方法的優點是調壓細度高、定位準確、快捷、方便使用。
五、極速多臺位互感器檢定裝置（WBHST-5000電力市場需求“多臺電壓互感器檢定裝置”量身打造，品種齊全）
極速多臺位互感器檢定裝置（簡稱互感器檢定裝置）是為實現多只互感器測試而設計的專用工作臺體，它與互感器校驗儀、負載箱及控制柜配套形成極速多臺位互感器檢定裝置。它由帶升流器的標準電流互感器、一次電流控制板、二次電流控制板、壓線裝置等幾個部分組成，各部分所在測試臺的位置如下圖所示：
1、極速多臺位互感器檢定裝置功能
極速多臺位互感器檢定裝置具有如下功能：
⑴.可對被測的多只電流互感器按照預定的順序進行全自動測試；
⑵.互感器測試臺可對被測的多只電流互感器中的某一只進行定點測試；
⑶.顯示正在進行測量的電流互感器序號；
⑷.在上位計算機的控制下可進行標準互感器變比的全自動切換。
2、極速多臺位互感器檢定裝置組成
⑴.帶升流器精密電流互感器
與互感器專用測試臺配套的帶升流器的標準電流互感器，在測量中具有升流和作為標準互感器的雙重功效，技術指標如下：
一次電流：5A～2000A 二次電流： 5A
頻率：50Hz 準確度等級： 0.05（S）級
升流器電壓：250V 升流器容量：5kVA
額定負荷：5VA 下限負荷：2.5VA
功率因數：1.0 額定電壓：500V
以上標準互感器具有容量大、變比廣、準確度高等特點。基本上可滿足用戶的要求
⑵.一次電流控制板
一次電流控制板主要完成標準電流互感器與被測電流互感器的一次電流的全自動切換，它是由額定電流為230A、80A、40A、10A、10A五個接觸器組成對升流器L2、L3、L4、L5、L6之間的接線進行全自動的切換，其原理如下圖所示：
⑶.二次電流控制板
二次電流控制板是校驗儀發出指令的執行機構，此控制板根據校驗儀發出的指令決定標準互感器的變比為多少，哪一只 互感器作測量，哪一只互感器作退磁。具體切換過程可參照測試臺工作原理。
3、極速多臺位互感器檢定裝置工作原理
如上圖所示，其中CT控制互感器的測量，TC控制互感器退磁，QH控制標準二次的切換，測量過程中首先根據被測互感器的變比選定相應QH，當某只電流互感器進行測量時，即將與之對應的CT繼電器通電，使其常開結點處于閉合狀態，相應的退磁繼電器斷電，使其結點處于常開狀態，即可進行測量。
當某只電流互感器進行退磁時，使其相應的退磁繼電器TC通電，常開結點閉合，對應的測量繼電器斷電繼電，使其結點處常開。這樣進行退磁的電流互感器即接入一個退磁電阻進行閉路退磁。
注意：不可對同一只互感器同時進行測量和退磁操作。
4、如何進行安裝
⑴.將帶升流器的精密電流互感器從測試臺的后門推入測試臺體內；
⑵.用600A的大電流導線將L1與壓線夾1相接，將L2、L3、L4、L5、L6用相應的導線分別與 LC1、LC2、LC3、LC4、LC5的下端頭相接；
⑶.將LC1、LC2、LC3、LC4、LC5接觸器的上端頭接至壓線夾2；
⑷.將2根1250A的大電流導線端分別接至壓線夾1和2；
⑸.將二次電流控制板上相應電流互感器測試線按相應的順序穿至臺面。
上述過程完成后即完成了安裝。
5、極速多臺位互感器檢定裝置接線
極速多臺位互感器檢定裝置是與極速多臺位互感器檢定裝置配套產品、它必須與它們配套才能使用，使用前必須將線路連接好，具體連接方式如下：
⑴.將控制柜與專用測試臺標識相同的接線柱用相應的測試線對接。
⑵.將220V電源接入
6、極速多臺位互感器檢定裝置操作
⑴.將專用測試臺相應的線連接好，接入220V電源。
⑵.打開校驗儀和控制柜電源，并使控制柜處于合閘狀態；
⑶.打開互感器校驗裝置管理軟件并選擇測量對象，具體可參照軟件說明書。
⑷.用鼠標點擊計算機上的全程測試按紐即可進行相應操作。
7、使用時注意事項
⑴.為了保證人身保障，專用測試臺外殼應可靠地接地。
⑵.在測量過程中電流互感器的二次側不允許開路，否則產生高壓造成對儀器和人身的傷害。（校驗儀內部有過流過壓保護，會自動吸收過電流和過電壓，但是經常開路產生的高電壓會影響校驗儀的壽命）
⑶.專用測試臺應使用三蕊單相電源插頭，以減少干擾。
⑷.當升流器輸出電流較高時，計算機顯示屏出現晃動，這是因為互感器磁場干擾，不必擔心。豎臺子內部裝有過流過壓保護用繼電器，當校驗儀的百分表超過160%時，臺子自動斷電復位，保護臺體和校驗儀。其原理是監視其二次電流和二次電壓，當感應到超過設定值的電流和電壓時，臺子會自動切斷輸出。
南方電網公司第1臺自主研發的支柱絕緣子帶電清洗機器人在珠海110千伏榕益變電站完成試運行。該設備由廣東電網公司生技部、機巡中心與廣東電網公司珠海供電局聯合研制，通過“一鍵清洗”功能即可實現360°無死角、高效精準清洗支柱絕緣子，有效防范污閃事故，保障電力設備可靠穩定運行。
相較于傳統帶電水沖洗和停電檢修方式，新型機器人展現出顯著優勢。傳統帶電水沖洗設備體積龐大，無法在狹小通道間隔開展作業，且去污能力有限；人工帶電作業存在較大的風險，停電檢修又會造成電量損失、增加工作負擔。
“不僅如此，機器人清洗更干凈、效率更高。”廣東電網公司機巡中心變電機巡推廣應用專責說，機器人采用干冰清洗，相較于水，去污能力更強且不會損傷設備。新型機器人體積小、重量輕，履帶式底盤能輕松通過沙石、草地乃至電纜溝、臺階，清洗效率遠高于人工，“機器人采用模塊化設計，安裝、拆卸、更換等后期維護都很方便。”
此外，該機器人融合了多源異構感知信息、實時狀態數據及視覺伺服控制技術。“依托先進技術，機器人不僅能夠滿足變電站垂直、傾斜等多種角度支柱絕緣子清洗需求，還可實現對絕緣子頑固污漬的識別和重點清洗，確保清洗質量，提高絕緣性能。”
據悉，該機器人目前正在珠海范圍內110千伏及以下變電站試用，珠海供電局將根據變電站積污風險預警信息，應用機器人及時對全市重要變電站點開展清污工作，為4月即將到來的“十五運”競走項目測試賽等重大活動提供可靠電力保障。未來，該機器人將進一步向國際市場推廣。
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